���ڻ���Ϊ�����壺
åM0=0 Ry= Rxtana ( 4-1-3 )�ӣ� 3-1-1 ������3-1-2������3-1-3����Qy��ֵ:
��R1, R2, R R3, R4, H1, R5, R6, R7, R9, R11,R12,R13�ͦ�Ϊ��֪
(xA,yA)��(xB,yB)Ϊ��A�͵�B������
XA=X+R1cos
��һҳ[1][2][3][4][5][6][7]��һҳ
����¼�룺mkaq ���α༭��mkaq
