x_d=x+R₈cos , y_d=y��R₈sin
��P1,P2 Ϊ�������������Qy Ϊ֧��֧����������P1,P2 Ϊʵ����������QyΪ�����ϵ��غɡ�
Qy ��ʵ�J(x,y)�ľ����X
��X=R₁₂P₁cos��₁/Q_y
���ݹ�ʽ��4��2��1��~ ��ʽ��4��1��8���ȣ��ɼ������ͬ�ߴ�������ڻ�ʽ֧���ڲ�ͬ�߶�ʱ��֧��֧�����������ϵ��غɡ�
ͼ4-2-24Ϊ4��425���ڻ�ʽ֧��֧��������֧�ܸ߶ȵı仯����
�����ڻ�����DZ�ʾ����µΪ�����붥��֮���Ħ��ϵ����

4-3 �����ڻ�ʽ�������ڶ��������֧�䣩֧���������������غ�
�����ڻ�ʽ�������ڶ��������֧�䣩֧���������������غɼ��㷽����ͼ4-3-1��


����R1, R2, R, R3, R4, H1, R5, R6, R7, R8, R10, R11, R12�ͦ�Ϊ��֪

��x_d,y_d���ǵ�d(ƽ��ǧ�ﶥ���ڻ�������)����

��P,Z Ϊ�������������Qy Ϊ֧��֧����������P,ZΪʵ����������QyΪ�����ϵ��غɡ�
Qy ��ʵ�J(x,y)�ľ����X
��X=[Pcos��₁-Zsin��₃(L+0.3-R₁₀)]/Q_y