|
ú����˹��ը���渢�ͳ�����������ɵ������о���ʵ�����
|
| ���ߣ��й���ҵ��������Դ�����������������ʱ�䣺2008-12-15 |
��ͼ2��ͼ3�п��Կ��������渢�ھ������ٽκ�û����ij�㶨�ٶȴ������������غ�Ĺ۵������������渢��������ȡ�������ϴﵽƽ��״̬����ƽ��״̬���ܹ��õ�ά�֣����渢���Ժ��ٴ�����������ʵ�ʹ����У�����ƽ���Ǵ����ģ�������ΪӰ�����ɴ���״̬�������кܶ࣬���������ʧ���ϰ���Ĵ��ڡ���Ӧ�������Ͳ�����ϡ�貨�Լ����γ��������Ӱ����渢�Ĵ���״̬�����⣬���渢����ǰ��������Ŷ�������������渢�IJ�ǰ״̬ҲӰ���Ż��渢�Ĵ������ɣ�ʹǰ��������ͻ��渢�ڴ��������л�ΪӰ�죬�γ�һ�ֲ��ȶ��ı�ը����״̬�����Ե����渢�ڳ�ʼ�μ��ٴﵽijһ�ٽ��ٶ�֮���ٽ�״̬����ά�֣���ʱ���ڵ�λʱ����뷴Ӧ����˹�����٣�ʹ�����ͷ���Ӧ���٣����渢��ʼ���ٴ�����ͬʱ�����渢��ǰ�������֮��������������IJ������ӣ�ǰ��������Ի���ɺ�ǰ�������֮������״̬��Ӱ����������Խ�ǰ��������Ի����ǰ����״̬��Ӱ����ԡ���ʱ�����渢���ٵ��������洫���ٶ������������Դ��ٶȺ��ٴ���ֱ���ľ���˹����ɴӱ�ը�����Ԥ����������ȼ�յ�ת�䡣
�������Ϸ�������������˹��ը���渢��������3���Σ����ȣ�����ɼ�������ֵ�ٶ�(����ֵ)���ڵڶ��Σ�����ɼ�������ֵ�ٶȺ��漴���ٴ�����ijһ�ٶ�(��ȼ��)�����ٶȿɿ����Dz���Ԥ����������ȼ���ٶȣ���ʱ���Խ�ǰ��������Ի����ǰ����״̬��Ӱ����ԣ������˹��ը�����Ԥ����������ȼ�յ�ת�䣻�ڵ����Σ����渢��ȼ���ٶ�(��ȼ��)���ٴ���ֱ���ľ���˹������ɴ����仯���Ƽ�ͼ4��
ͼ4 ����ɴ����仯����
2.2 ǰ��������������ɷ���
���ݻ���ɵĴ������ǰ��������Ĵ����ɷ�Ϊ������֧�ֵ�ǰ������������κ�û������֧�ֵĶ��Գ���ɴ����Ρ�ǰ��������Ĵ��������ܵ�����ɵĴ���״̬������Ӱ�죬���ֳ�����渢���ƵĴ������ɣ�����ʼ�Σ�ǰ�������ѹ�����ٶȲ��ϼ�ǿ�����Ż��渢�����ٶȵ����ֵ����ٴ�����ǰ���������ѹ�����ٶ�Ҳ��ʼ���������⣬ȱ���㹻����֧�ֵ�ǰ���������Ҫ�е��˷����Ħ������������ɢ�ȡ�ѹ����ǰ�����ϡ�貨����������������������ʧ������ǰ��������ھ������ٽ�֮����ٴ��������渢��ʧ��ǰ������������ݱ�Ϊû������֧�ֵĶ��Գ�������������Գ������ѹ�����ٶȵ��½����Ƹ�Ϊ���ԣ����ճ����ѹ���½���������������ѹ��(p����ѹ)�������ٶ�˥��Ϊ����(������)��ǰ������������仯���Ƽ�ͼ5��
ͼ5 ǰ������������仯����
���ڶ��Գ���ɵĴ������ɣ�����[5]��������������������Գ�������ڳ�������ཨ��3����������(�������̡��������̺���������)����Ҫ���Ƕ��Գ�����ڴ��������в����ڼ���ѹ����ǰ���������µ�������ʧ��������ؼ�����������Ƶ����ó����½��ۣ�
1)���Գ����������˥�������봫�����뼰ʱ������ŷ����Թ�ϵ������ƽ��������ѹҪ�ȳ���ɺ������ٶ�˥���ÿ죬ҲҪ�ȳ�����ٶ�˥���ÿ죬��ʵ�����ݱ��ֵ���������
2)���Գ����˥�����ɵ������Ƶ������У���Ҫ�����˶��Գ�����ڴ��������в��ϼ���ѹ����ǰ���������µ��������ģ�ʹ�����Ƶ����IJ���˥����ʵ�����˥����Ҫ����˵��ֻ���dz��������ѹ����ǰ���������µ��������IJ���������ʵ������������Ƕ����ضԶ��Գ��������˥������Ӱ��Ľ����о����dz����ѣ���Ҳ��������ֵģ�����о����Գ��������˥�����ɵ���Ҫ�ԡ�
3 ����
���ܽ��������ʵ������۷����Ļ����ϣ���������˹��ը����ɺ�ǰ��������Ĵ������ɣ�����ɸ���Ϊ��ú����˹��ը���渢��ǰ������������ֳ����ƵĴ���˥�����ɣ��������ȼ��ٺ���ٴ��������ջ��渢�Բ���Ԥ����������ȼ���ٶȴ�����ǰ�������˥��Ϊ�����������渢��ǰ��������ڴ�������ʹ���ʱ�����кܴ�IJ��죻���⣬ʵ�ʲ��뷴Ӧ����˹����Ӱ����˹��ը����ɴ���������ʶ����Ҫ���ء�����Ӱ��ú����˹��ը�����������صĶ����ԡ������ԣ��Լ�Ӱ������֮�以������ԣ�����ú����˹��ը�������ɻ����һ���о�����һҳ[1][2]
����¼�룺mkaq ���α༭��mkaq |
|
|
�������������������ղ��������ߺ���������ӡ���������رմ�����
|
|
