關於無人機飛控軟件斷點續飛與兩測區間不間斷作業的探索與實踐
前言
TOPCON拓普康天狼星無人機飛控軟件MAVinci Desktop是一套提供與飛行相關工具的綜合解決方案，從飛行規劃、野外數據質量檢查到影像的預處理，能夠節省大量時間並有效的提高成果精度。自從2017年我公司引進無人機作為排土場驗收、地形測量等工具以來，增加了工作效率，節省了大量外業數據采集時間。經過兩年的工作實踐，發現MAVinci Desktop軟件在實際工作中還有所不足，現進行03manbetx 並加以改進。
一、MAVinci Desktop操控軟件優勢功能介紹。
一是全自動創建飛行計劃，能夠自行創建覆蓋更大麵積區域、自適應地形起伏的飛行類型的飛行計劃。
二是實時監控和操控飛行過程。在飛行前甚至在飛行期間規劃並修改飛行軌跡，便於測繪人員根據實際地形修訂飛行計劃，提高測量精度。
二、MAVinci Desktop存在的問題與解決方案：
（一）MAVinci Desktop存在的問題
1、斷點續飛功能
為了讓無人機盡可能的利用其作業效率，最好能一次性完成測區任務。在外業航空影像時，由於作業時無人機電池的約束，夏季最長作業時間在40分鍾左右，冬季時間相對與夏季更短一些30分鍾左右，飛行精度在13cm時，作業麵積為3平方公裏左右，作業區域較大時，在同一測區內無人機需要多架次飛行才能完成測區任務，每架次飛行都會對應一個飛行計劃，這樣就存在兩計劃間接邊問題，重疊部分大就會減少作業效率，重疊部分小就會存在漏測。
2、兩測區間不間斷作業
在無人機外業航空影像時，會遇到小範圍多塊作業區域，每塊區域不大，但不在一起，要是全部作業就會浪費好多作業時間，把不必要的區域也會包括進來，這樣無形中給我們外業及內業帶來很多沒有必要的浪費，降低了作業效率。
（二）MAVinci Desktop解決方案
1、斷點續飛功能解決方案
針對這一問題，我們在軟件中找到了方案。
（1）如圖1－1，我們把測區全部用一次飛行計劃覆蓋，讓無人機盡最大可能的飛行，到電量低時叫回無人機，下完POSS數據後，我們重新規劃航線時，把先前的飛行計劃保存後，在原有的航線基礎上另存飛行計劃，這兩個飛行計劃名稱不能一樣，為我們的後處理作準備。
圖1－1
（2）、如圖1－2，在另存計劃的基礎上，把先前一次飛行的航線點刪除，刪除到叫回無人機的那個航線點，注意刪除點時不要刪除2和3點，因為3點是無人機進入航線作業的起始點，也就是在3號點正式拍照，刪除完航線點後，把2和3點移到無人機叫回點上，無人機進入航線後有一個從2點進入3點的一個轉彎，所以2點到3點要有50米左右的一個距離。其它的設置都和先前的一樣不用在去設置，直接發飛行計劃，無人機作業即可。
圖1－2
2、兩測區間不間斷作業解決方案：
針對兩測區間作業時，我們隻要在航線的最後一個航點到home點之間加一個新航點，注意這個新加的航高是不是原來航線的航高，如果不是改回原來的航高（無人機飛回路線沒有障礙物的酌情考慮），新增點要設置盤旋半徑，半徑大小根據現場和測區情況而定。如圖2－1
前言
TOPCON拓普康天狼星無人機飛控軟件MAVinci Desktop是一套提供與飛行相關工具的綜合解決方案，從飛行規劃、野外數據質量檢查到影像的預處理，能夠節省大量時間並有效的提高成果精度。自從2017年我公司引進無人機作為排土場驗收、地形測量等工具以來，增加了工作效率，節省了大量外業數據采集時間。經過兩年的工作實踐，發現MAVinci Desktop軟件在實際工作中還有所不足，現進行03manbetx 並加以改進。
一、MAVinci Desktop操控軟件優勢功能介紹。
一是全自動創建飛行計劃，能夠自行創建覆蓋更大麵積區域、自適應地形起伏的飛行類型的飛行計劃。
二是實時監控和操控飛行過程。在飛行前甚至在飛行期間規劃並修改飛行軌跡，便於測繪人員根據實際地形修訂飛行計劃，提高測量精度。
二、MAVinci Desktop存在的問題與解決方案：
（一）MAVinci Desktop存在的問題
1、斷點續飛功能
為了讓無人機盡可能的利用其作業效率，最好能一次性完成測區任務。在外業航空影像時，由於作業時無人機電池的約束，夏季最長作業時間在40分鍾左右，冬季時間相對與夏季更短一些30分鍾左右，飛行精度在13cm時，作業麵積為3平方公裏左右，作業區域較大時，在同一測區內無人機需要多架次飛行才能完成測區任務，每架次飛行都會對應一個飛行計劃，這樣就存在兩計劃間接邊問題，重疊部分大就會減少作業效率，重疊部分小就會存在漏測。
2、兩測區間不間斷作業
在無人機外業航空影像時，會遇到小範圍多塊作業區域，每塊區域不大，但不在一起，要是全部作業就會浪費好多作業時間，把不必要的區域也會包括進來，這樣無形中給我們外業及內業帶來很多沒有必要的浪費，降低了作業效率。
（二）MAVinci Desktop解決方案
1、斷點續飛功能解決方案
針對這一問題，我們在軟件中找到了方案。
（1）如圖1－1，我們把測區全部用一次飛行計劃覆蓋，讓無人機盡最大可能的飛行，到電量低時叫回無人機，下完POSS數據後，我們重新規劃航線時，把先前的飛行計劃保存後，在原有的航線基礎上另存飛行計劃，這兩個飛行計劃名稱不能一樣，為我們的後處理作準備。
圖1－1
（2）、如圖1－2，在另存計劃的基礎上，把先前一次飛行的航線點刪除，刪除到叫回無人機的那個航線點，注意刪除點時不要刪除2和3點，因為3點是無人機進入航線作業的起始點，也就是在3號點正式拍照，刪除完航線點後，把2和3點移到無人機叫回點上，無人機進入航線後有一個從2點進入3點的一個轉彎，所以2點到3點要有50米左右的一個距離。其它的設置都和先前的一樣不用在去設置，直接發飛行計劃，無人機作業即可。
圖1－2
2、兩測區間不間斷作業解決方案：
針對兩測區間作業時，我們隻要在航線的最後一個航點到home點之間加一個新航點，注意這個新加的航高是不是原來航線的航高，如果不是改回原來的航高（無人機飛回路線沒有障礙物的酌情考慮），新增點要設置盤旋半徑，半徑大小根據現場和測區情況而定。如圖2－1
前言
TOPCON拓普康天狼星無人機飛控軟件MAVinci Desktop是一套提供與飛行相關工具的綜合解決方案，從飛行規劃、野外數據質量檢查到影像的預處理，能夠節省大量時間並有效的提高成果精度。自從2017年我公司引進無人機作為排土場驗收、地形測量等工具以來，增加了工作效率，節省了大量外業數據采集時間。經過兩年的工作實踐，發現MAVinci Desktop軟件在實際工作中還有所不足，現進行03manbetx 並加以改進。
一、MAVinci Desktop操控軟件優勢功能介紹。
一是全自動創建飛行計劃，能夠自行創建覆蓋更大麵積區域、自適應地形起伏的飛行類型的飛行計劃。
二是實時監控和操控飛行過程。在飛行前甚至在飛行期間規劃並修改飛行軌跡，便於測繪人員根據實際地形修訂飛行計劃，提高測量精度。
二、MAVinci Desktop存在的問題與解決方案：
（一）MAVinci Desktop存在的問題
1、斷點續飛功能
為了讓無人機盡可能的利用其作業效率，最好能一次性完成測區任務。在外業航空影像時，由於作業時無人機電池的約束，夏季最長作業時間在40分鍾左右，冬季時間相對與夏季更短一些30分鍾左右，飛行精度在13cm時，作業麵積為3平方公裏左右，作業區域較大時，在同一測區內無人機需要多架次飛行才能完成測區任務，每架次飛行都會對應一個飛行計劃，這樣就存在兩計劃間接邊問題，重疊部分大就會減少作業效率，重疊部分小就會存在漏測。
2、兩測區間不間斷作業
在無人機外業航空影像時，會遇到小範圍多塊作業區域，每塊區域不大，但不在一起，要是全部作業就會浪費好多作業時間，把不必要的區域也會包括進來，這樣無形中給我們外業及內業帶來很多沒有必要的浪費，降低了作業效率。
（二）MAVinci Desktop解決方案
1、斷點續飛功能解決方案
針對這一問題，我們在軟件中找到了方案。
（1）如圖1－1，我們把測區全部用一次飛行計劃覆蓋，讓無人機盡最大可能的飛行，到電量低時叫回無人機，下完POSS數據後，我們重新規劃航線時，把先前的飛行計劃保存後，在原有的航線基礎上另存飛行計劃，這兩個飛行計劃名稱不能一樣，為我們的後處理作準備。
圖1－1
（2）、如圖1－2，在另存計劃的基礎上，把先前一次飛行的航線點刪除，刪除到叫回無人機的那個航線點，注意刪除點時不要刪除2和3點，因為3點是無人機進入航線作業的起始點，也就是在3號點正式拍照，刪除完航線點後，把2和3點移到無人機叫回點上，無人機進入航線後有一個從2點進入3點的一個轉彎，所以2點到3點要有50米左右的一個距離。其它的設置都和先前的一樣不用在去設置，直接發飛行計劃，無人機作業即可。
圖1－2
2、兩測區間不間斷作業解決方案：
針對兩測區間作業時，我們隻要在航線的最後一個航點到home點之間加一個新航點，注意這個新加的航高是不是原來航線的航高，如果不是改回原來的航高（無人機飛回路線沒有障礙物的酌情考慮），新增點要設置盤旋半徑，半徑大小根據現場和測區情況而定。如圖2－1
前言
TOPCON拓普康天狼星無人機飛控軟件MAVinci Desktop是一套提供與飛行相關工具的綜合解決方案，從飛行規劃、野外數據質量檢查到影像的預處理，能夠節省大量時間並有效的提高成果精度。自從2017年我公司引進無人機作為排土場驗收、地形測量等工具以來，增加了工作效率，節省了大量外業數據采集時間。經過兩年的工作實踐，發現MAVinci Desktop軟件在實際工作中還有所不足，現進行03manbetx 並加以改進。
一、MAVinci Desktop操控軟件優勢功能介紹。
一是全自動創建飛行計劃，能夠自行創建覆蓋更大麵積區域、自適應地形起伏的飛行類型的飛行計劃。
二是實時監控和操控飛行過程。在飛行前甚至在飛行期間規劃並修改飛行軌跡，便於測繪人員根據實際地形修訂飛行計劃，提高測量精度。
二、MAVinci Desktop存在的問題與解決方案：
（一）MAVinci Desktop存在的問題
1、斷點續飛功能
為了讓無人機盡可能的利用其作業效率，最好能一次性完成測區任務。在外業航空影像時，由於作業時無人機電池的約束，夏季最長作業時間在40分鍾左右，冬季時間相對與夏季更短一些30分鍾左右，飛行精度在13cm時，作業麵積為3平方公裏左右，作業區域較大時，在同一測區內無人機需要多架次飛行才能完成測區任務，每架次飛行都會對應一個飛行計劃，這樣就存在兩計劃間接邊問題，重疊部分大就會減少作業效率，重疊部分小就會存在漏測。
2、兩測區間不間斷作業
在無人機外業航空影像時，會遇到小範圍多塊作業區域，每塊區域不大，但不在一起，要是全部作業就會浪費好多作業時間，把不必要的區域也會包括進來，這樣無形中給我們外業及內業帶來很多沒有必要的浪費，降低了作業效率。
（二）MAVinci Desktop解決方案
1、斷點續飛功能解決方案
針對這一問題，我們在軟件中找到了方案。
（1）如圖1－1，我們把測區全部用一次飛行計劃覆蓋，讓無人機盡最大可能的飛行，到電量低時叫回無人機，下完POSS數據後，我們重新規劃航線時，把先前的飛行計劃保存後，在原有的航線基礎上另存飛行計劃，這兩個飛行計劃名稱不能一樣，為我們的後處理作準備。
圖1－1
（2）、如圖1－2，在另存計劃的基礎上，把先前一次飛行的航線點刪除，刪除到叫回無人機的那個航線點，注意刪除點時不要刪除2和3點，因為3點是無人機進入航線作業的起始點，也就是在3號點正式拍照，刪除完航線點後，把2和3點移到無人機叫回點上，無人機進入航線後有一個從2點進入3點的一個轉彎，所以2點到3點要有50米左右的一個距離。其它的設置都和先前的一樣不用在去設置，直接發飛行計劃，無人機作業即可。
圖1－2
2、兩測區間不間斷作業解決方案：
針對兩測區間作業時，我們隻要在航線的最後一個航點到home點之間加一個新航點，注意這個新加的航高是不是原來航線的航高，如果不是改回原來的航高（無人機飛回路線沒有障礙物的酌情考慮），新增點要設置盤旋半徑，半徑大小根據現場和測區情況而定。如圖2－1
前言
TOPCON拓普康天狼星無人機飛控軟件MAVinci Desktop是一套提供與飛行相關工具的綜合解決方案，從飛行規劃、野外數據質量檢查到影像的預處理，能夠節省大量時間並有效的提高成果精度。自從2017年我公司引進無人機作為排土場驗收、地形測量等工具以來，增加了工作效率，節省了大量外業數據采集時間。經過兩年的工作實踐，發現MAVinci Desktop軟件在實際工作中還有所不足，現進行分析並加以改進。
一、MAVinci Desktop操控軟件優勢功能介紹。
一是全自動創建飛行計劃，能夠自行創建覆蓋更大麵積區域、自適應地形起伏的飛行類型的飛行計劃。
二是實時監控和操控飛行過程。在飛行前甚至在飛行期間規劃並修改飛行軌跡，便於測繪人員根據實際地形修訂飛行計劃，提高測量精度。
二、MAVinci Desktop存在的問題與解決方案：
（一）MAVinci Desktop存在的問題
1、斷點續飛功能
為了讓無人機盡可能的利用其作業效率，最好能一次性完成測區任務。在外業航空影像時，由於作業時無人機電池的約束，夏季最長作業時間在40分鍾左右，冬季時間相對與夏季更短一些30分鍾左右，飛行精度在13cm時，作業麵積為3平方公裏左右，作業區域較大時，在同一測區內無人機需要多架次飛行才能完成測區任務，每架次飛行都會對應一個飛行計劃，這樣就存在兩計劃間接邊問題，重疊部分大就會減少作業效率，重疊部分小就會存在漏測。
2、兩測區間不間斷作業
在無人機外業航空影像時，會遇到小範圍多塊作業區域，每塊區域不大，但不在一起，要是全部作業就會浪費好多作業時間，把不必要的區域也會包括進來，這樣無形中給我們外業及內業帶來很多沒有必要的浪費，降低了作業效率。
（二）MAVinci Desktop解決方案
1、斷點續飛功能解決方案
針對這一問題，我們在軟件中找到了方案。
（1）如圖1－1，我們把測區全部用一次飛行計劃覆蓋，讓無人機盡最大可能的飛行，到電量低時叫回無人機，下完POSS數據後，我們重新規劃航線時，把先前的飛行計劃保存後，在原有的航線基礎上另存飛行計劃，這兩個飛行計劃名稱不能一樣，為我們的後處理作準備。
圖1－1
（2）、如圖1－2，在另存計劃的基礎上，把先前一次飛行的航線點刪除，刪除到叫回無人機的那個航線點，注意刪除點時不要刪除2和3點，因為3點是無人機進入航線作業的起始點，也就是在3號點正式拍照，刪除完航線點後，把2和3點移到無人機叫回點上，無人機進入航線後有一個從2點進入3點的一個轉彎，所以2點到3點要有50米左右的一個距離。其它的設置都和先前的一樣不用在去設置，直接發飛行計劃，無人機作業即可。
圖1－2
2、兩測區間不間斷作業解決方案：
針對兩測區間作業時，我們隻要在航線的最後一個航點到home點之間加一個新航點，注意這個新加的航高是不是原來航線的航高，如果不是改回原來的航高（無人機飛回路線沒有障礙物的酌情考慮），新增點要設置盤旋半徑，半徑大小根據現場和測區情況而定。如圖2－1
前言
TOPCON拓普康天狼星無人機飛控軟件MAVinci Desktop是一套提供與飛行相關工具的綜合解決方案，從飛行規劃、野外數據質量檢查到影像的預處理，能夠節省大量時間並有效的提高成果精度。自從2017年我公司引進無人機作為排土場驗收、地形測量等工具以來，增加了工作效率，節省了大量外業數據采集時間。經過兩年的工作實踐，發現MAVinci Desktop軟件在實際工作中還有所不足，現進行分析並加以改進。
一、MAVinci Desktop操控軟件優勢功能介紹。
一是全自動創建飛行計劃，能夠自行創建覆蓋更大麵積區域、自適應地形起伏的飛行類型的飛行計劃。
二是實時監控和操控飛行過程。在飛行前甚至在飛行期間規劃並修改飛行軌跡，便於測繪人員根據實際地形修訂飛行計劃，提高測量精度。
二、MAVinci Desktop存在的問題與解決方案：
（一）MAVinci Desktop存在的問題
1、斷點續飛功能
為了讓無人機盡可能的利用其作業效率，最好能一次性完成測區任務。在外業航空影像時，由於作業時無人機電池的約束，夏季最長作業時間在40分鍾左右，冬季時間相對與夏季更短一些30分鍾左右，飛行精度在13cm時，作業麵積為3平方公裏左右，作業區域較大時，在同一測區內無人機需要多架次飛行才能完成測區任務，每架次飛行都會對應一個飛行計劃，這樣就存在兩計劃間接邊問題，重疊部分大就會減少作業效率，重疊部分小就會存在漏測。
2、兩測區間不間斷作業
在無人機外業航空影像時，會遇到小範圍多塊作業區域，每塊區域不大，但不在一起，要是全部作業就會浪費好多作業時間，把不必要的區域也會包括進來，這樣無形中給我們外業及內業帶來很多沒有必要的浪費，降低了作業效率。
（二）MAVinci Desktop解決方案
1、斷點續飛功能解決方案
針對這一問題，我們在軟件中找到了方案。
（1）如圖1－1，我們把測區全部用一次飛行計劃覆蓋，讓無人機盡最大可能的飛行，到電量低時叫回無人機，下完POSS數據後，我們重新規劃航線時，把先前的飛行計劃保存後，在原有的航線基礎上另存飛行計劃，這兩個飛行計劃名稱不能一樣，為我們的後處理作準備。
圖1－1
（2）、如圖1－2，在另存計劃的基礎上，把先前一次飛行的航線點刪除，刪除到叫回無人機的那個航線點，注意刪除點時不要刪除2和3點，因為3點是無人機進入航線作業的起始點，也就是在3號點正式拍照，刪除完航線點後，把2和3點移到無人機叫回點上，無人機進入航線後有一個從2點進入3點的一個轉彎，所以2點到3點要有50米左右的一個距離。其它的設置都和先前的一樣不用在去設置，直接發飛行計劃，無人機作業即可。
圖1－2
2、兩測區間不間斷作業解決方案：
針對兩測區間作業時，我們隻要在航線的最後一個航點到home點之間加一個新航點，注意這個新加的航高是不是原來航線的航高，如果不是改回原來的航高（無人機飛回路線沒有障礙物的酌情考慮），新增點要設置盤旋半徑，半徑大小根據現場和測區情況而定。如圖2－1
2、兩測區間不間斷作業解決方案：
針對兩測區間作業時，我們隻要在航線的最後一個航點到home點之間加一個新航點，注意這個新加的航高是不是原來航線的航高，如果不是改回原來的航高（無人機飛回路線沒有障礙物的酌情考慮），新增點要設置盤旋半徑，半徑大小根據現場和測區情況而定。如圖2－1
圖2－1
設定好後，把新增點移到需要航拍的測區內，無人機在作業完第一個測區後，會在新增點盤旋，等待下一個飛行計劃的指令。在數據處理時在注意每個測區相處的匹配。如圖2－2
圖2－2
三、結束語
在原有的軟件基礎上新增了斷點續飛功能和斷點續飛和兩測區間不間斷作業與以前的功能相比，在外業無人機數據采集時有很大的優勢，以前規劃航線時總在考慮航線接邊問題，兩個測區之間有不必要的無人機重複起飛，有了這兩個功能後，這樣的問題解決了，不浪費飛行時間，增加了工作效率，為我們在工作生產中起到了不可忽視作用。
