掘進機一體化遠程可視控製係統

掘進機一體化遠程可視控製係統掘進機一體化遠程可視控製係統三一重裝研究院2019SANYI｜20192現狀四大因素環境安全效率發展SANYI｜20193短期目標改變現狀，營造一種全新的掘進工作環境。擺脫危險環境遠離粉塵汙染改善工作條件SANYI｜20194長期目標遠程可視化作為掘進機智能化的技術基礎，不斷推進采掘設備朝著自動化、智能化方向發展，為實現井下少人化和無人化開采進行鋪墊。遠程可視化姿態定位和截割軌跡監測自動截割SANYI｜20195監控畫麵左右截割整機狀態後方運輸狀態參數左截割監視右截割監視整機監視一運監視二運監視三運監視人員監視中繼站掘進機監控台運輸機監控台係統示意SANYI｜20196布局SANYI｜20197進展簡介三一重型裝備有限公司從2015年開始進行慣性導航係統跨界應用研究，在廠內進行大量試驗與數據積累。2019年4月成功下線遠程可視化控製掘進機，適用於煤巷及半煤巷自動化掘進機，開辟一條全新的掘進工作模式，工作人員遠離危險工作麵，實現掘進自動化、成巷標準化、掘進少人化或無人化。創新如下：1、截割軌跡實時監測技術，突破巷道粉塵大而無法遠距離操作難題，控製距離500以上。2、定位截割技術，實現巷道成型標準化。3、可視化技術，全方位展現掘進工作麵場景。SANYI｜20198核心係統1、機身姿態通過慣導係統測量掘進機水平偏向角、翻滾角度、水平角度，建立掘進機的姿態模型。控製係統設備姿態自主導航截割軌跡定位截割截割頭姿態通過傳感係統測量掘進機截割臂升降角度和回轉角度，與機身姿態建立掘進機的截割臂姿態模型。SANYI｜20199核心係統2、定位截割礦井巷道掘進方向按照勘察設計，巷道掘進以激光指向為基準，測量激光點距離巷道頂板、底板、左右側壁的距離，建立巷道基礎模型，規劃切割路徑及控製工藝，設計定位截割算法，實現定位截割。控製係統設備姿態自主導航截割軌跡定位截割SANYI｜20191010核心係統3、截割軌跡在線監建立巷道斷麵模型，利用傳感器獲取掘進機位姿狀態信息，經控製算法計算出掘進機截割頭實際位置。設計指標誤差：≤15cm，誤差範圍內準確的實現截割位置軌跡監測。控製係統設備姿態自主導航截割軌跡定位截割SANYI｜20191111核心係統4、可視化通過安裝無線攝像儀、傳輸主站等相關設備，將掘進機工作時的視頻（包括截割畫麵、整機畫麵和後配套畫麵等）、瓦斯參數以